如果角度用的四元數(shù)表示，設(shè)置了localparameter，這種方法好像會(huì)報(bào) Jacobian matrix is rank deficient的錯(cuò)
ceres-solver無(wú)腦搞定協(xié)方差小技巧研究慣性導(dǎo)航的小伙伴都比較關(guān)心一件事，那就是協(xié)方差怎么來(lái)，或者說(shuō)信息矩陣如何得到，當(dāng)然協(xié)方差的用處我就不多說(shuō)了。我之前的做法，都是自己臨時(shí)拼一個(gè)信息矩陣，之后求個(gè)逆，最近發(fā)現(xiàn)...
