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概率機(jī)器人-定位-馬爾可夫和高斯
移動(dòng)機(jī)器人定位可以認(rèn)為是坐標(biāo)變換的問題，建立地圖坐標(biāo)系與機(jī)器人本體坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的過程。 馬爾科夫定位=貝葉斯濾波+馬爾科夫準(zhǔn)則 擴(kuò)展卡爾...
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概率機(jī)器人-機(jī)器人運(yùn)動(dòng)概率運(yùn)動(dòng)模型用狀態(tài)密度表示 和都是機(jī)器人的姿態(tài)，是運(yùn)動(dòng)命令?？梢允墙o機(jī)器人電機(jī)的速度命令，也可以是獲取到的里程計(jì)信息。里程計(jì)模型要比速度模型更精...
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概率機(jī)器人-高斯濾波高效的貝葉斯濾波算法，用多元高斯分布表示后驗(yàn)概率 計(jì)算正確的后驗(yàn)概率，需要滿足三種假設(shè)： 初始置信度必須是高斯分布。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率必須包含一個(gè)與...