移動機器人定位可以認(rèn)為是坐標(biāo)變換的問題,建立地圖坐標(biāo)系與機器人本體坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系的過程。 馬爾科夫定位=貝葉斯濾波+馬爾科夫準(zhǔn)則 擴展卡爾曼定位=EKF+運動模型+基于...
移動機器人定位可以認(rèn)為是坐標(biāo)變換的問題,建立地圖坐標(biāo)系與機器人本體坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系的過程。 馬爾科夫定位=貝葉斯濾波+馬爾科夫準(zhǔn)則 擴展卡爾曼定位=EKF+運動模型+基于...
概率運動模型用狀態(tài)密度表示 和都是機器人的姿態(tài),是運動命令??梢允墙o機器人電機的速度命令,也可以是獲取到的里程計信息。里程計模型要比速度模型更精確,通常用于估計,而速度模型用...
結(jié)構(gòu)引發(fā)的問題。你寫演講稿的時候,有沒有遇到過這樣的問題?(1)有一個想法不知道怎么把它呈現(xiàn)出來,就像你的腦子有一幅非常美的畫,你不知道怎么把它畫出來?(2)終于把自己內(nèi)...
高效的貝葉斯濾波算法,用多元高斯分布表示后驗概率 計算正確的后驗概率,需要滿足三種假設(shè): 初始置信度必須是高斯分布。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率必須包含一個與變量成線性關(guān)系,帶有獨立高斯噪...