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坐標變換(6)—齊次變換矩陣前面的文章主要介紹了旋轉(zhuǎn)矩陣，對于剛體的運動，除了旋轉(zhuǎn)外還有平移。在機器人及自動駕駛中，經(jīng)常用齊次變換矩陣將旋轉(zhuǎn)和平移進行統(tǒng)一。 前面的文章也介...
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坐標變換(5)—用旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角表示旋轉(zhuǎn)任何旋轉(zhuǎn)，都可以用一個旋轉(zhuǎn)軸和一個旋轉(zhuǎn)角來描述。 1. 坐標系的線速度和角速度 如上圖，在旋轉(zhuǎn)的剛體上，附加一個body frame，記為。對于...
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wsl2+kali-rolling+win kex+Connection refused 10061wsl2+kali，可以在win10下運行一個效率高于virtualbox等虛擬機的linux，kali-win-kex基于VNC(In com...
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坐標變換(4)—旋轉(zhuǎn)矩陣1. 群 群(Group)是一種集合加上一種運算的代數(shù)結(jié)構(gòu)。我們把集合記作，運算記作， 那么群可以記作。群要求這個運算滿足以下幾個條件： 封閉性...
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坐標變換(3)—同一坐標系下的變換除了不同坐標系之間點的坐標變換，在同一坐標系內(nèi)也存在對點的變換操作，例如平移，旋轉(zhuǎn)等。 1. 平移 在同一坐標系下，平移操作將空間中一個點沿著一...
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動態(tài)鏈接庫之dllexport和__attribute__(visibility)在實際的應用中，我們需要動態(tài)庫導出特定的符號(有些接口不對外暴露，只內(nèi)部使用)，下面的例子展示了具體的實現(xiàn)方式。 code 上述代碼中，Log和...
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坐標變換(2)—不同坐標系下的變換如下圖所示，在自動駕駛車輛上會存在大量冗余的傳感器，例如輪速傳感器、激光雷達，毫米波雷達，攝像頭，超聲波雷達，GPS，IMU等。不同傳感器對同一...
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坐標變換(1)—向量和坐標系1. 標量 在介紹向量之前，有必要介紹一下標量(scalar)，標量是一個數(shù)字，只有大小，沒有方向(不過有正負)。例如溫度，重量等。 2. 向量...
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利用Valgrind進行內(nèi)存泄露檢查
Note: Valgrind is Linux only. If you aren't running Linux, or want a too...