前面的文章主要介紹了旋轉(zhuǎn)矩陣,對(duì)于剛體的運(yùn)動(dòng),除了旋轉(zhuǎn)外還有平移。在機(jī)器人及自動(dòng)駕駛中,經(jīng)常用齊次變換矩陣將旋轉(zhuǎn)和平移進(jìn)行統(tǒng)一。 前面的文章也介紹過齊次變換矩陣,本文算是一個(gè)...
前面的文章主要介紹了旋轉(zhuǎn)矩陣,對(duì)于剛體的運(yùn)動(dòng),除了旋轉(zhuǎn)外還有平移。在機(jī)器人及自動(dòng)駕駛中,經(jīng)常用齊次變換矩陣將旋轉(zhuǎn)和平移進(jìn)行統(tǒng)一。 前面的文章也介紹過齊次變換矩陣,本文算是一個(gè)...
任何旋轉(zhuǎn),都可以用一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)旋轉(zhuǎn)角來描述。 1. 坐標(biāo)系的線速度和角速度 如上圖,在旋轉(zhuǎn)的剛體上,附加一個(gè)body frame,記為。對(duì)于三個(gè)軸而言,繞著旋轉(zhuǎn)的軌跡為圓...
wsl2+kali,可以在win10下運(yùn)行一個(gè)效率高于virtualbox等虛擬機(jī)的linux,kali-win-kex基于VNC(In computing, Virtual...
1. 群 群(Group)是一種集合加上一種運(yùn)算的代數(shù)結(jié)構(gòu)。我們把集合記作,運(yùn)算記作, 那么群可以記作。群要求這個(gè)運(yùn)算滿足以下幾個(gè)條件: 封閉性: . 結(jié)合律: . 幺元: ...
除了不同坐標(biāo)系之間點(diǎn)的坐標(biāo)變換,在同一坐標(biāo)系內(nèi)也存在對(duì)點(diǎn)的變換操作,例如平移,旋轉(zhuǎn)等。 1. 平移 在同一坐標(biāo)系下,平移操作將空間中一個(gè)點(diǎn)沿著一個(gè)已知的矢量方向移動(dòng)一定的距離...
在實(shí)際的應(yīng)用中,我們需要?jiǎng)討B(tài)庫導(dǎo)出特定的符號(hào)(有些接口不對(duì)外暴露,只內(nèi)部使用),下面的例子展示了具體的實(shí)現(xiàn)方式。 code 上述代碼中,Log和Version是對(duì)外的接口,而...
如下圖所示,在自動(dòng)駕駛車輛上會(huì)存在大量冗余的傳感器,例如輪速傳感器、激光雷達(dá),毫米波雷達(dá),攝像頭,超聲波雷達(dá),GPS,IMU等。不同傳感器對(duì)同一物體的測(cè)量原始結(jié)果都是在自身坐...
1. 標(biāo)量 在介紹向量之前,有必要介紹一下標(biāo)量(scalar),標(biāo)量是一個(gè)數(shù)字,只有大小,沒有方向(不過有正負(fù))。例如溫度,重量等。 2. 向量 向量(vector)是多個(gè)數(shù)...
Note: Valgrind is Linux only. If you aren't running Linux, or want a tool designed from...
1. win32或者win64 _WIN32 Defined as 1 when the compilation target is 32-bit ARM, 64-bit A...
1. std vector中添加元素 In C++ vectors are dynamic arrays. Unlike arrays, they don’t have a ...