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坐標(biāo)變換(6)—齊次變換矩陣前面的文章主要介紹了旋轉(zhuǎn)矩陣，對于剛體的運(yùn)動，除了旋轉(zhuǎn)外還有平移。在機(jī)器人及自動駕駛中，經(jīng)常用齊次變換矩陣將旋轉(zhuǎn)和平移進(jìn)行統(tǒng)一。 前面的文章也介...
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坐標(biāo)變換(5)—用旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角表示旋轉(zhuǎn)任何旋轉(zhuǎn)，都可以用一個旋轉(zhuǎn)軸和一個旋轉(zhuǎn)角來描述。 1. 坐標(biāo)系的線速度和角速度 如上圖，在旋轉(zhuǎn)的剛體上，附加一個body frame，記為。對于...
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wsl2+kali-rolling+win kex+Connection refused 10061wsl2+kali，可以在win10下運(yùn)行一個效率高于virtualbox等虛擬機(jī)的linux，kali-win-kex基于VNC(In com...
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坐標(biāo)變換(4)—旋轉(zhuǎn)矩陣1. 群 群(Group)是一種集合加上一種運(yùn)算的代數(shù)結(jié)構(gòu)。我們把集合記作，運(yùn)算記作， 那么群可以記作。群要求這個運(yùn)算滿足以下幾個條件： 封閉性...
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坐標(biāo)變換(3)—同一坐標(biāo)系下的變換除了不同坐標(biāo)系之間點(diǎn)的坐標(biāo)變換，在同一坐標(biāo)系內(nèi)也存在對點(diǎn)的變換操作，例如平移，旋轉(zhuǎn)等。 1. 平移 在同一坐標(biāo)系下，平移操作將空間中一個點(diǎn)沿著一...
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動態(tài)鏈接庫之dllexport和__attribute__(visibility)在實(shí)際的應(yīng)用中，我們需要動態(tài)庫導(dǎo)出特定的符號(有些接口不對外暴露，只內(nèi)部使用)，下面的例子展示了具體的實(shí)現(xiàn)方式。 code 上述代碼中，Log和...
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坐標(biāo)變換(2)—不同坐標(biāo)系下的變換如下圖所示，在自動駕駛車輛上會存在大量冗余的傳感器，例如輪速傳感器、激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)，攝像頭，超聲波雷達(dá)，GPS，IMU等。不同傳感器對同一...
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坐標(biāo)變換(1)—向量和坐標(biāo)系1. 標(biāo)量 在介紹向量之前，有必要介紹一下標(biāo)量(scalar)，標(biāo)量是一個數(shù)字，只有大小，沒有方向(不過有正負(fù))。例如溫度，重量等。 2. 向量...
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利用Valgrind進(jìn)行內(nèi)存泄露檢查
Note: Valgrind is Linux only. If you aren't running Linux, or want a too...