前言 閑來無事，手上又沒有可玩的機(jī)器人，就簡單打個仿真玩一下 安裝軟件 我這里使用的docker鏡像，基于ubuntu18.04 + ros-melodic的https://...
IP屬地：廣西
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ros+gazebo 仿真用鍵盤控制 -
VIO傳感器標(biāo)定-camera+imu前言 vio重中之重就是傳感器標(biāo)定，需要標(biāo)定的參數(shù)一般有：相機(jī)內(nèi)參、相機(jī)畸變、相機(jī)到imu坐標(biāo)系的外參、imu噪聲主要工具為： imu_utils: https://gith...
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Android Camera yuv數(shù)據(jù)直接渲染
前言 項目需要渲染相機(jī)預(yù)覽數(shù)據(jù)，相機(jī)返回結(jié)果是yuv420sp數(shù)據(jù)，也就是NV21數(shù)據(jù)，排布格式是這樣的： 如果需要渲染到 surfaceview，則需要轉(zhuǎn) rgb數(shù)據(jù)，再渲...
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VSCode 使用Bazel編譯調(diào)試 C++
前言 由于最近開發(fā)上使用了Bazel來構(gòu)建，而且是用vscode進(jìn)行遠(yuǎn)程后臺開發(fā)，使用Remote Development插件，以前大多都是CLion開發(fā)C++，對vscod...
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Android 替換AudioFlinger前言 我們需要對AudioFlinger進(jìn)行一些修改，并在不刷機(jī)的情況下動態(tài)替換掉機(jī)器上的AudioFlinger庫 步驟 基于源碼修改AudioFlinger內(nèi)容，比如我這...
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Android 系統(tǒng)屏蔽USB Audio設(shè)備，防止HAL層占用USB Audio設(shè)備在Android音頻框架下，AudioFlinger調(diào)用底層Audio設(shè)備是通過audio_policy_configuration.xml配置文件來執(zhí)行策略的，官方文檔：h...
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wav音頻通道數(shù)修改工具 C語言實現(xiàn)前言 最近研究了下wav格式，為了鞏固下對格式的認(rèn)識，寫了個小工具來修改音頻通道數(shù)，原理很簡單，看兩張圖就大概懂了 wav格式 信息頭結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)排列方式 廢話不多說，直接上代...
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Android模擬器安裝調(diào)試系統(tǒng)APP需要的東西 一個不帶google apis的模擬器 AOSP的簽名 1. 創(chuàng)建模擬器 選擇一個不帶google apis的模擬器系統(tǒng)，Android版本里是Android O...
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kitti Odometry數(shù)據(jù)集對齊raw數(shù)據(jù)時間戳問題書接上文：http://www.itdecent.cn/p/628e4a669869[http://www.itdecent.cn/p/628e4a669869]之前分別...
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Python Sophus庫安裝&使用
安裝 先安裝pybind11，源碼安裝，apt安裝會報錯 安裝sophuspy 使用 更多SophusPy使用方式參照https://github.com/craigstar...
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kitti Odometry數(shù)據(jù)集對齊raw的oxts數(shù)據(jù)，包含imu
kitti Odometry數(shù)據(jù)集，帶位置真值的數(shù)據(jù)，包含11個場景，但可惜只對齊了圖像和激光數(shù)據(jù)，沒有oxts數(shù)據(jù)，也就是沒有rtk、imu等數(shù)據(jù)，對于做vio、lio等任...
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@2f193e026e8b 文章里有改好的驅(qū)動代碼哈
livox+camera 時間硬同步(mid70 + ?？迪鄼C(jī))
前言 最近在做激光+視覺的建圖，參照fast-livo做一套時間硬同步的設(shè)備，但fast-livo開源出來的驅(qū)動并不能真正做到時間同步所以自己啃了下livox和?？迪鄼C(jī)的驅(qū)動...
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docker+xrdp+xfce4+ros的中文開發(fā)環(huán)境前言 團(tuán)隊多人協(xié)同經(jīng)常出現(xiàn)開發(fā)環(huán)境不一致問題 ubuntu默認(rèn)的桌面系統(tǒng)動不動就掛掉 一臺高配服務(wù)器如何讓多人同時獨(dú)立使用一套完整統(tǒng)一的帶界面的開發(fā)環(huán)境 出差筆記本性能差，能...
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ubuntu+xrdp+xfce4 中文輸入問題問題描述 使用xrdp訪問遠(yuǎn)程桌面時無法輸入中文，但物理機(jī)上卻可以正常輸入，換了多個輸入法都一樣，本文采用ibus-pinyin進(jìn)行測試，啟動ibus后，能正常切換中英文輸入...
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type為grabImgWithTrigger的就是改了對齊邏輯的，mvs_ros_pkg/launch/mvs_camera_trigger.launch
livox+camera 時間硬同步(mid70 + ?？迪鄼C(jī))
前言 最近在做激光+視覺的建圖，參照fast-livo做一套時間硬同步的設(shè)備，但fast-livo開源出來的驅(qū)動并不能真正做到時間同步所以自己啃了下livox和海康相機(jī)的驅(qū)動...
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Ubuntu18.04 SLAM環(huán)境搭建
apt換源 可以參考：https://blog.csdn.net/sinat_39110395/article/details/123378523[https://blog....
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wsl2 ubuntu18.04 安裝遠(yuǎn)程桌面 xfce4&xrdp安裝xfce4和xrdp 編輯xrdp配置文件，修改端口，以防和windows沖突 我這里修改為3388，默認(rèn)是3389 編輯xrdp session配置，使用xfce4-s...